拓达伺服在机械手行业的应用
一、机械手简介
机械手是能够模拟人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制，使其按照指定的要求输送制品或者操持工具进行生产操作的自动化设备。注塑机机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以减少体力劳作，改善劳动条件，提高生产安全。在提高生产效率、产品一致性等方面都具有及其重要的作用。
二、注塑机械手系统构成
1.控制系统
控制系统类型主要有PLC，控制卡，手持式控制器，专用控制系统等。
从控制方式上来讲，主要有脉冲控制，模拟量控制，总线控制。多轴机械手总线控制是发展趋势。
2.驱动系统
驱动系统主要有横行，上下。
驱动系统类型主要有气动，变频，伺服。伺服驱动采用闭环控制，精度更高，速度更快，是当前机械手的主流驱动方式。
3.执行系统
机械抓取或者释放制品，实现各种操作运行的系统，由皮带或者丝杆，气动抓手等配件构成。
三、安装调试
1.系统控制要求
高速响应，启停平稳，无累积误差。
2.调试注意事项
机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对比较软，增益过高时容易导致系统产生振荡。而工艺要求要求伺服平稳顺滑的进行高速定位，快速启停的过程中不可出现过冲或者震荡。
调试过程中，在确保系统不产生振荡的情况下，尽量提高Pa1.15自整定增益以提高系统响应速度，自动调整的功能可以自动检测负载的惯性等，根据机械的运行情况自动设定最合理的速度环路增益和位置环路增益。测试的过程中要确保安全，在条件允许的情况下尽量加装防撞块，以防误动作产生的过冲等现象。
四、总结
机械手要求伺服响应快，重复控制精度高，稳定可靠，并且拓达伺服具有的一键调整功能和自动检测功能，使得机械手的调整更加容易，机械手系统更加稳定，以优异的性能获得客户的高度认可。
