华科星教你直流伺服电机调试的5个细节
直流伺服电机特指直流有刷伺服电机——电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护方便(换碳刷),会产生电磁干扰,对环境有要求,因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
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在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。
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再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和直流伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。
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将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。
在直流伺服电机上。
设置控制方式。
设置使能由外部控制。
编码器信号输出的齿轮比。
设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
在接线之前,先初始化参数。
在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零。
让控制卡上电时默认使能信号关闭。
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复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
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如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。
如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压,建议在1V以下。
如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。
直流伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等。可同时配置2500P/R高分析度的标准编码器及测速器,更能加配减速箱、令机械设备带来可靠的准确性及高扭力。 调速性好,单位重量和体积下,输出功率最高,大于交流电机,更远远超过步进电机。多级结构的力矩波动小。
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