![直流伺服电机]( "直流伺服电机")
（1）直流伺服电机的特性及选用
直流伺服电机通过电刷和换向器产生的整流作用，使磁场磁动势和电枢电流磁动势正交，从而产生转矩。其电枢大多为永久磁铁。
直流伺服电机具有较高的响应速度、精度和频率，优良的控制特性等优点。但由于使用电刷和换向器，故寿命较低，需要定期维修。
60 年代研制出了小惯量直流伺服电机，其电枢无槽，绕组直接粘接固定在电枢铁心上，因而转动惯量小、反应灵敏、动态特性好，适用于高速且负载惯量较小的场合，否则需根据其具体的惯量比设置精密齿轮副才能与负载惯量匹配，增加了成本。
直流印刷电枢电动机是一种盘形伺服电机，电枢由导电板的切口成形，导体的线圈端部起换向器作用，这种空心式高性能伺服电机大多用于工业机器人、小型 NC 机床及线切割机床上。
宽调速直流伺服电机的结构特点是励磁便于调整，易于安排补偿绕组和换向极，电动机的换向性能得到改善，成本低，可以在较宽的速度范围内得到恒转速特性。永久磁铁的宽调速直流伺服电机的结构。有不带制动器 a 和带制动器 b 两种结构。
电动机定子(磁钢)1 采用矫顽力高、不易去磁的永磁材料(如铁氧体永久磁铁)、转子(电枢)2 直径大并且有槽，因而热容量大，结构上又采用了通常凸极式和隐极式永磁电动机磁路的组合，提高了电动机气隙磁通密度。同时，在电动机尾部装有高精密低纹波的测速发电机，并可加装光电编码器或旋转变压器及制动器，为速度环提供了较高的增量，能获得优良的低速刚度和动态性能。
日本发那科(FANUC)公司生产的用于工业机器人、CNC 机床、加工中心(MC)的 L 系列(低惯量系列)、M 系列(中惯量系列)和 H 系列(大惯量系列直流伺服电机）。其中 L 系列适合于频繁启动、制动场合应用，M 系列是在 H 系列的基础上发展起来的，其惯量较 H 系列小，适合于晶体管脉宽调制(PWM)驱动，因而提高了整个伺服系统的频率响应。而 H 系列是大惯量控制用电动机，它有较大的输出功率，采用六相全波晶闸管整流驱动。表中电动机型号带有
H 标志(如 30MH)的表示该电动机装有热管冷却器，该电动机的有效尺寸与不带热管冷却器的同型号的相同，但其额定转矩大。
宽调速直流伺服电机应根据负载条件来选择。加在电动机轴上的有两种负载，即负载转矩和负载惯量。当选用电动机时，必须正确地计算负载，即必须确认电动机能满足下列条件：
1）在整个调速范围内，其负载转矩应在电动机连续额定转矩范围以内；
2）工作负载与过载时间应在规定的范围以内；
3）应使加速度与希望的时间常数一致。
一般讲，由于负载转矩起减速作用，如果可能，加、减速应选取相同的时间常数。
值得提出的是惯性负载值对电动机灵敏度和快速移动时间有很大影响。对于大的惯性负载，当指令速度变化时，电动机达到指令速度需要的时间长些。如果负载惯量达到转子惯量的三倍，灵敏度要受到影响，当负载惯量比转子惯量大三倍时响应时间将降低很多，而当惯量大大超过时，伺服放大器就不能在正常条件范围内调整，必须避免使用这种惯性负载。
（2）直流伺服电机与驱动
直流伺服电机为直流供电，为调节电动机转速和方向,需要对其直流电压的大小和方向进行控制。目前常用晶体管脉宽调速驱动和晶闸管直流调速驱动两种方式。
晶闸管直流驱动方式主要通过调节触发装置控制晶闸管的触发延迟角(控制电压的大小)来移动触发脉冲的相位，从而改变整流电压的大小，使直流电动机电枢电压的变化易于平滑调速。由于晶闸管本身的工作原理和电源的特点，导通后是利用交流(50Hz)过零来关闭的，因此在低整流电压时，其输出是很小的尖峰值(三相全波时每秒 300 个)的平均值，从而造成电流的不连续性。而采用脉宽调速驱动系统，其开关频率高(通常达 2000~3000Hz)，伺服机构能够响应的频带范围也较宽，与晶闸管相比，其输出电流脉动非常小，接近于纯直流。
（3）PWM 直流调速驱动系统原理
为使电动机实现双向调速，多采用下图所示桥式电路，其工作原理与线性放大桥式电路相似。电桥由四个大功率晶体管 VT1~VT4 组成。如果在 VT1 和 VT3 的基极上加以正脉冲的同时，在 VT2 和 VT4 的基极上加负脉冲，这时 VT1 和 VT4 导通，VT2 和 VT4 截止，电流沿 +90V→c→VT1→d→M→b→VT3→a→0V 的路径流通。设此时电动机的转向为正向。反之，如果在晶体管 VT1 和 VT3 的基极上加负脉冲，在 VT2 和 VT4 的基极上加正脉冲，则 VT2 和
VT4 导通，VT1 和 VT3 截止，电流沿+90V→c→VT2→b→M→d→VT4→a→0V 的路径流通，电流的方向与前一情况相反，电动机反向旋转。显然，如果改变加到 VT1 和 VT3、VT2 和 VT4 这两组管子基极上控制脉冲的正负和导通率，就可以改变电动机的转向和转速。
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