伺服电机远程控制，基于CANopen的伺服控制模式的实现
针对伺服电机远程控制接线复杂、控制单一、可靠性不高等问题， 提出利用CANopen通信协议、驱动子协议实现伺服电机控制的新方法。分析CANopen协议的对象字典和报文格式，详细介绍了CANopen伺服控制状态机各步骤的转换以及实现CANopen协议下PP、PV、HM 3钟伺服控制模式的报文设置。利用CAN卡和伺服驱动设备以及伺服驱动设备以及PC机构建了实验平台， 在上位机界面通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM的三种模式的控制。实脸结果表明利用协议的报文设置控制电机简单易操作，通讯数据快速、可靠， 用户通过上位机可以很好的实现对伺服电机的监控。
整个控制系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器、伺服驱动设备构成。CANopen通讯部分由DS301协议实现，伺服控制部分由DSP402协议实现伺服驱动设备作为的从节点， 具有CANopen通讯功能， 负责电机的电流、转速、位置等控制对象， 它通过通信接口与总线相连， 将信息传送给计算机的上位机界面；上位机界面则根据从站的反馈信息通过USBCAN适配器对伺服驱动设备实现控制。
伺服控制模式：CANopen驱动及运动控制设备子协议DSP402对特性的描述要求非常准确，它不仅定义了驱动器的运行模式， 还定义了用于控制驱动器的状态机。驱动器状态机通过对象字典中的控制字6040来控制，并通过状态字6041来读取驱动器的状态。
系统软硬件实现
1）系统硬件搭建：本设计采用USBCAN和伺服驱动设备和PC机来搭建硬件平台。伺服驱动控制芯片采用的是DSP的芯片。系统硬件搭建按以下步骤进行。首先在TI的开发环境中配置好的相关参数， 并建立DS301工程项目， 完成CANopen协议通信程序的调试运行。项目调试成功之后下载到驱动器中， 在上位机界面中设置报文，测试SDO、PDO、NMT等通讯对象。测试结果正确则系统硬件搭建完成。
2）系统软件设计：整个伺服控制的软件设计在CCS中建立， 主要包括永磁同步电机的闭环控制程序和CANopen协议找的实现两大部分。初始化部分程序主要完成DSP系统的初始化以及CANopen通讯的初始化。
初始化主要完成的工作如下：
初始化相关变量， 使能全局中断， 进人伺服电机编码器霍尔传感器反馈UVW三路信号来判断电机初始电角度位置。
初始化通讯的主要完成的工作如下：
设置从站节点地址和CAN通信波特率， 初始化各通对象， 完成各路的预定义映射， 最后进入通信处理程序。
3）伺服控制报文设置：CANopen报文结构由11位的COB-ID以及最多8字节的数据域构成。在上位机界面中通过NMT报文设置控制从站进入预作状态或者运行状态， 再通过SDO报文设置伺服控制的各个参数（ 速度、位置等）以及状态机的各个状态可以使电机按照不同控制模式运转起来， 最后通过将电机的当前参数映射到PDO中， 读取PDO报文的值得到电机当前值， 将其与设置值对比得到控制结果的正确性。控制报文全部由SDO实现。
系统控制模式验证
本系统的上位机界面由USBCAN的上位机界面及电机的监控界面两部分构成， 其中USBCAN的上位机界面作为CANopen报文数据监控界面，电机的监控界面用VB2008开发。在上位机界面中通信波特率选用1Mbps伺服电机Node-ID设置为1，心跳周期为1s，TPDO发送周期为100ms，同时设置好电机电流环、位置环、速度环的参数，将设置的报文依次输入上位机界面的SDO控制，电机启动并运行到报文中的设定值，电机手动遥控器显示值与设定值一致， 同时上位机界面中报文显示值也与设定值一致， 成功实现了伺服控制的控制在上位机界面中设置好报文值， 电机启动。电机先加速运行， 达到设定的目标速度值后开始匀速运行， 直至达到设定的目标位置值就不再变化。上位机过程数据与电机监控曲线变化一致。如果需要改变电机的位置值， 在上位机界面中依次输人新的控制报文， 电机会根据设定值正转或者反转， 继续运行到新的位置。
PV模式电机首先加速到设定的目标速度值， 然后按照设疋值勾速运打。如果需要改变运行的速度， 同样可在上位机界面中输人新的速度值，加速时的变化如上所述。减速控制时， 电机减速直至速度为则停止。上位机数据变化与电机监控曲线变化一致速度控制曲线
HM模式电机先加速到设定速度，然后寻找原点位置，找到原点后，电机回零，减速直至这时分别在上位机界面以及电机的手动遥控器伺服电机中査看电机的当前位置值， 都可以看到电机的当前设为说明电机回零操作完成。
以上实践证明：系统运行可靠， 数据准确易分析，机先加速运行， 达到设定的目标速度值后开始匀速实时性好， 协议栈程序易植入。该方法可以扩展适用于多电机控制系统， 而且的CANopen通信协议栈适用于所有设备， 工程应用非常广泛。华科星免费提供伺服电机选型与技术支持！
