拓达伺服在机械手行业的应用一、机械手简介 机械手是能够模拟人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制，使其按照指定的要求输送制品或者操持工具进行生产操作的自动化设备。注塑机机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以减少体力劳作，改善劳动条件，提高生产安全。在提高生产效率、产品一致性等方面都具有及其重要的作用。二、注塑机械手系统构成1.控制系统 控制系统类型主要有PLC，控制卡，手持式控制器，专用控制系统等。 从控制方式上来讲，主要有脉冲控制，模拟量控制，总线控制。多轴机械手总线控制是发展趋势。 2.驱动系统 驱动系统主要有横行，上下。 驱动系统类型主要有气动，变频，伺服。伺服驱动采用闭环控制，精度更高，速度更快，是当前机械手的主流驱动方式。 3.执行系统 机械抓取或者释放制品，实现各种操作运行的系统，由皮带或者丝杆，气动抓手等配件构成。三、安装调试 1.系统控制要求 高速响应，启停平稳，无累积误差。 2.调试注意事项 机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对比较软，增益过高时容易导致系统产生振荡。而工艺要求要求伺服平稳顺滑的进行高速...
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1 控制 系统的第一代产生于1930年到1940年，主要代表是以基地式仪表为代表的机械控制技术。第二代产生于1950年，主要是电气控制技术为主的继电器控制技术和调节器为代表的模拟控制技术。目前所称的控制系统是第三代控制系统，诞生于二十世纪七十年代，主要技术代表是用于流程工业的集散控制系统(DCS)和用于离散工业的可编程控制器(PLC)。 现在，自动化控制系统正在向第四代控制系统发展，第四代控制系统有两个趋势，一是系统的开放性，一是流程工业控制和离散控制的融合，体现在DCS和PLC功能的融合。目前，PC-BASED控制系统、嵌入式控制系统、现场总线控制系统都希望能成为第四代控制系统的主流系统，但是，由于这些系统都有各自的缺点，因此，大家普遍认为第四代控制系统还是会由以目前第三代控制系统的特点，加上开放和融合性的特点组成的柔性控制系统----TCS。 为了正确理解控制系统的意义，有一些关于控制的术语是必须要了解的,在这里介绍一下。 2 I/O点 在讨论控制系统的时候，I/O点是最经常听到的一个术语。它是指输入/输出点，I代表INPUT，指输入，O代表OUTPUT，指输出。输入/输出都是针对控制系统而言...
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东元伺服驱动器增益参数的调整方法 1.东元伺服驱动器手动调整增益参数 第一步，调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。 第二步，调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。 第三步，调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。 第四步，调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调...
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在很多高性能应用中，直线电机对于实现可靠、精准的直接驱动解决方案都具有重要作用。为了达到最高的性能，必须对直线电机系统进行正确的调试。在本博客中，介绍了在设置和调试直线电机系统过程中需要考虑的重要方面。请务必阅读制造商提供的安装和设置指南。 系统连线和电缆管理：一般情况下，直线电机系统都包括一个固定式磁“轨”和一个移动线圈或“滑块”。因此，相关电缆会随着滑块而移动，这意味着电缆管理是非常重要的。在这方面要考虑的主要问题包括：电缆柔韧性、弯折半径、以及接地和屏蔽方案。连线一般包括电源导线、反馈装置、霍尔效应装置、以及热敏电阻。 首次启动：在安装了电机并确认了连线之后，确保驱动器的峰值电流已经降到安全水平，然后开始设置过程，并在行程两端放置木块。直线电机如果接线不当，可能会在高输出作用力下失控，导致人员受伤或设备损坏。 在配置过程中，大多数伺服驱动器都有设置其驱动器参数的方法，这些参数与您正在驱动的电机相关。借助这些参数，可以设定电机的整流方式，并配置初始调节环路。借助科尔摩根AKD驱动器，只需从一个下拉列表中选择合适的电机型号，就可以自动设置大部分参数。除了基本电机参数以外，还必须输入温度传感和反馈分辨率。必须正确设置反馈分辨率。在AKD驱动器中，定义分辨率的方式是用磁体间距除以编码器分辨率。 初次检测：为了确保系统的正确整...
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直流电机：定义输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。直流电机的结构 直流电机由定子和转子两部分组成，其间有一定的气隙。其构造的主要特点是具有一个带换向器的电枢。直流电机的定子由机座、主磁极、换向磁极、前后端盖和刷架等部件组成。其中主磁极是产生直流电机气隙磁场的主要部件，由永磁体或带有直流励磁绕组的叠片铁心构成。直流电机的转子则由电枢、换向器（又称整流子）和转轴等部件构成。其中电枢由电枢铁心和电枢绕组两部分组成。电枢铁心由硅钢片叠成，在其外圆处均匀分布着齿槽，电枢绕组则嵌置于这些槽中。换向器是一种机械整流部件。由换向片叠成圆筒形后，以金属夹件或塑料成型为一个整体。各换向片间互相绝缘。换向器质量对运行可靠性有很大影响。直流电机的可逆运行原理 一台直流电机原则上既可以作为电动机运行,也可以作为发电机运行,这种原理在电机理论中称为可逆原理。当原动机驱动电枢绕组在主磁极N、S之间旋转时，电枢绕组上感生出电动势，经电刷、换向器装置整流为直流后，引向外部负载（或电网），对外供电，此时电机作直流发电机运行。如用外部直流电源，经电刷换向器装置将直流电流引向电枢绕组，则此电流与主磁极N.S.产生的磁场互相作用，产生转矩，驱动转子与连接...
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随着人机大战的结束，一向有危机意识的国人开始关心人工智能下一步的实际应用，“越来越多的职位被机器人取代”、“失业进入倒计时”……类似的新闻标题层出不穷。 特别是有媒体列出长长一串将被代替工种的名单，比如非诉讼律师，金融分析师，高等教师，医师 ，药剂师，各类咨询师 ，网络运营和营销，电话营销，裁判记者，行政人员，财务人员，人事，翻译等都赫然在列。事实上，是我们过度反应了，如同汽车加工厂、自动化加工厂里的工业机器人代替一部分人工已经有几十年的历史，但我们从来没觉得恐慌过。 因为我们清楚地知道它到底取代了我们的哪部分工作，下面看下今天机器人取代的工作，你就不会那么恐慌了。 全球金融业进入“机器人时代” 据英国广播公司（BBC）网站近日报道，在技术高速发展的今天，“机器交易员”已开始逐渐取代人类，向着高速运转的金融行业进军。现在，纽约和伦敦证券交易所的交易大厅几乎已经形同虚设，真正的交易过程由机器自动完成。但是，你真的会愿意把自己的“血汗钱”交给机器人打理吗？ 在技术高速发展的今天，纽约证券交易所和纳斯达克市场中四分之三的交易都是由算法，即计算机程序按照一系列复杂规则完成。这种“机器交易”对投资界产生了深远影响，大到全球对冲基金，小到个人储户，无不受到其影响。 澳大利亚推出全球首款送外卖机器人 世界知名比萨连锁公司达美乐澳大利亚...
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变频器工作原理◎变频器简介 变频器原理是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。我们使用的电源分为交流电源和直流电源，一般的直流电源大多是由交流电源通过变压器变压，整流滤波后得到的。交流电源在人们使用电源中占总使用电源的95%左右。 无论是用于家庭还是用于工厂，单相交流电源和三相交流电源，其电压和频率均按各国的规定有一定的标准，如我国大陆规定，直接用户单相交流电压为220V，三相交流电线电压为380V，频率为50Hz，其它国家的电源电压和频率可能与我国的电压和频率不同，如有单相100V/60Hz，三相200V/60Hz等等，标准的电压和频率的交流供电电源叫工频交流电。 通常，把电压和频率固定不变的工频交流电变换为电压或频率可变的交流电的装置称作“变频器”。为了产生可变的电压和频率，该设备首先要把电源的交流电变换为直流电（DC），这个过程叫整流。一般逆变器是把直流电源逆变为一定频率和一定电压的逆变电源。对于逆变电源频率和电压可调的逆变器我们称为变频器。 变频器输出的波形是模拟正弦波，主要是用在三相异步电动机调速用，又叫变频调速器。 对于主要用在仪器仪表的检测设备中的波形要求较高的可变频率逆变器，要对波形进行整理...
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◎体验工业 4.0 - 博世力士乐 Bosch Rexroth 欢迎来到新世界。工业 4.0 是指第 4 次工业革命。并有充分理由。工业 4.0 已带来工业的迅速转型，让信息技术的虚拟世界、机器的现实世界和互联网融于一体。其重点是依靠信息技术让工业的所有领域日益整合。 从未有过哪次变化可以让行业参与者之间更多的协作、加速的实时通信和数据交换带来如此前所未有的潜力。事实上，工业 4.0 代表着新的发展方向，为那些拥有专业知识和远见的企业快速整合其产品提供了令人振奋的机会。博世力士乐提供工业 4.0 赖以转动的核心诀窍，并且我们可以确保您充分享受工业 4.0 所带来的好处。◎您的工业 4.0 推动者 博世力士乐不仅是一家工业 4.0 的领先使用者也是一家领先供应商。我们从概念的设想之初就加入了工业 4.0战略，让我们得以与其一同成长并充分掌握了其工作方式和功能。 率先的参与并实践让我们能够特别针对工业 4.0 开发出分散、面向整合的一系列产品和服务。加上我们广泛的工业和应用技术诀窍，我们可以帮助您将工业 4.0 整合至您的组织中。 无论您是一家工具制造商还是供应商，设备运营商或工厂集成商，博世力士乐始终就在您身边为您提供您所需，...
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这几天，全球人类都被一场比赛所吸引——谷歌旗下Deep Mind开发的人工智能围棋程序AlphaGo和十年传奇棋手李世石九段进行五番棋较量。1.李世石欧巴：“我输掉了比赛，是因为不知道对手的弱点是什么。虽然已经比了两场，但是直到现在我都没有找到AlphaGo的缺点。现在的局数是2:0，之后的比赛可能不太容易，但我努力胜一局。”虽然没有找到AlphaGo明显的缺点，但是李世石显然看清了要想赢得比赛，必须要在开盘就开始发力。欧巴说：“通过今天的棋局来看，超过中间之后要想获胜很难，之前必须要有明显的胜局，最终获胜的概率才会比较大。” 2.AlphaGo的创始人哈萨比斯：2-0！难以置信，AlphaGo干得漂亮！ 很多人都知道今年39岁的杰米斯-哈萨比斯在2014年年初他将自己的人工智能公司DeepMind出售给谷歌(Google)。但可能你不知道他在13岁时就取得了国际象棋大师(Master)头衔，在其年龄组中排名世界第二。 3.埃隆•马斯克：AlphaGo获胜让AI技术前进10年，人工智能发展到一定阶段后，可能会给人类的未来带来威胁。你可能只知道马斯克过去的特斯拉和现在的民营航天事业，但其实在2014年Google收购Deepmind之前，马斯克就已经是DeepMind这家公司的早...
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