随着伺服驱动技术的发展,富士伺服系统广泛应用于工业机器人、数控机床等,工业机器人以及数控机床的先进性取决于加工精度,而富士伺服电动机在驱动机械时,机械的刚性与结构、间隙、轴中心的偏移等都会引起电动机振动,电动机振动导致设备精度降低,如果工业机器人和数控机床精度受电动机振动的影响,将影响被加工装备的质量,就这一角度而言,富士伺服电动机振动抑制的研究十分必要。电动机的振动抑制是电动机控制领域的一个重要分支,电动机振动抑制的研究对促进电动机控制也有着重要意义。
以振动抑制为目的的控制技术研究飞速发展,对因机械系统刚性低而引起的扭转振动的研究尤其广泛,提出了诸多富士伺服电机震动的解决方案。采用传统PID控制是过去50年常用的方法,随后出现了利用观测器、陷波器、滤波器结合PID控制的控制方法对传统的PID控制进行改进,发展至今又提出了与自适应算法、模糊控制理论、滑模变结构、H∞控制理论、神经网络以及遗传算法等结合的控制方法,还有加入快速傅里叶变换(FFT)的补偿方法。另外,19世纪60年代早期提出的一种分析系统动态性的方法——状态空闯方法论,最近几年才开始在丁业上应用,近几年又提出了一种具有很高的抑制响应非线性的控制方法。
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