关于伺服电机的转矩控制模式
转矩指令与实际转矩为转矩重合，说明电流快速无静差完美跟踪，电流环带宽较高，调节器工作正常，应该P和I都有啦，且有反电势补偿。所以针对此问题，楼上几位从调节器、反电势角度出发讨论的，欠妥。
选型不当，伺服电机选型负载不能太大。
给定恒定力矩情况下，速度反馈和加速度反馈有周期性波动，负载与伺服电机之间为齿轮传动。
至于原因，牛二的原因，伺服电机在转矩模式下，在未达速度限制时，仅输出给定力矩，对速度并无调节作用。只不过伺服电机的转矩控制的负载，相对于电机而言库伦摩擦和粘性摩擦比较大而已。
如果转矩指令改变后，转速增大后基本维持不变，说明电磁扭矩和负载扭矩达到了平衡，从曲线上看在给定转矩增大后，电流以及转速均增大说明电流控制器的输出电压肯定是增大了，那此时恐怕需要考虑粘性摩擦的因素。
另外，伺服电机的转矩控制可以利用曲线中的数据，计算出负载的摩擦系数。