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  • 发布时间: 2018 - 07 - 12
    额定电压:48v;额定功率:1000w;控制方式:位置(脉冲)、速度、转矩三种主流控制方式;通讯方式:RS232通讯控制;配置:2500线增量式编码器;耐低温伺服电机(支持零下40度)特点:低压直流供电;闭环控制;调速范围0-3000RPM;直流伺服电机广泛用于各种场合耐低温直流伺服在闸机的应用低温伺服直流伺服在医疗设备中的应用低温伺服直流伺服在机器人也普遍应用低温伺服直流伺服用于AGV搬运耐低温直流伺服的优势:
    拓达TSDA系统低温直流伺服驱动器、直流伺服电机,电压18~80VDC;反馈单元1000线、1250线、2500线;接收600KHZ脉冲频率;华科星电气主营产品:富士伺服电机,东元伺服电机,禾川伺服电机, 拓达伺服电机,拓达步进电机,中大行星减速机,博世力士乐变频器,安全光幕,传感器,开关电源等自动化集成产品。华科星免费提供伺服电机选型与产品技术支持,提供24V/36V/48V国产直流伺服电机,低温直流伺服驱动器,低压伺服电机厂家销售&终身维护,13602631692!
  • 发布时间: 2018 - 07 - 11
    拓达自动化有限公司                                                                              拓达自动化有限公司(Tode Technoioies Co.,Ltd.)1980年成立于台湾新竹市,是专业从事电子自动化控制和制造的科技公司。我们基于客户的需求持续改善创新,力求提供全方位的自动化控制解决方案和产品来满足当今越来越高的自动化生产要求。与世界多家知名电机公司保持着长期的技术战略合作关系,近十年来通过产品不断发展革新已经行销全球50几个国家或地区;为了能更好满足内地客户的各种需求和提供更加专业及时的技术服务,公司已经于2008年在浙江嘉兴设立工厂并针对中国市场的发展趋势设计最适化产品,全方位的服务中国自动化机械制造业。拓达交流伺服电机SGES系列产品性能规格拓达工厂实拍伺服电机选型遇到困扰应用领域广泛(适用...
    通讯方式:有多种通讯方式,包括Ethercat、Canopen、Can、Modbus、Cw+Pul等;高可靠性:元器件使用寿命高达10年,为您的使用解除后顾之忧;应用功能齐全以及更加智能化的设置使之适应大范围不同客户的应用要求;
  • 发布时间: 2020 - 05 - 21
    拓达SGYSP伺服驱动器特点:·SGYSP主要适配1000W以上范围的大功率伺服电机,包括增量式及绝对式编码器。·具有高响应、高精度、高可靠性、内部抑震滤波功能。·驱动器内部可以预设多断点对点位置,无需脉冲也能轻松实现位置控制。·独有的负载惯量检测功能,可以更好的估算不同环境下的惯量要求,使设备轻松调节。拓达伺服细节展示拓达伺服电机应用领域广泛拓达伺服电机系统构成没有控制器,不会控制器编程怎么办?拓达工厂实拍
    SGYSP系列驱动器,拓达高性能驱动器,采用先进的制造工艺和质量管控体系使产品具有较高的稳定性,应用功能齐全以及更加智能化的设置使之适应大范围不同客户的应用要求。 SGYS主要适配1000W以上范围的大功率伺服电机,包括增量式及绝对式编码器。
  • 发布时间: 2020 - 05 - 21
    拓达SGAS伺服驱动器特点:·SGAS主要适配200W 到7.5KW范围的大功率伺服电机,包括增量式及绝对式编码器。·具有高响应、高精度、高可靠性、内部抑震滤波功能。·驱动器内部可以预设多断点对点位置,无需脉冲也能轻松实现位置控制。·独有的负载惯量检测功能,可以更好的估算不同环境下的惯量要求,使设备轻松调节。伺服电机选型遇到困扰高性能电机,将工作效率最大化应用领域广泛(适用于市场上所有的自动化设备)每年参加十余次展会走实力派路线20年生产制造经验
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  • 发布时间: 2018 - 09 - 27
    台湾拓达快递分拣专用伺服滚筒,是根据快递物流行业对物流效率越来越高的要求特别定制而成的,相对传统的普通电机具有启动停止速度快、定位精准、结构紧凑一体化、安装简单等特点,能够极大的提升分拣效率提高单位时间的处理数量,模块一体化的结构使安装调试更加的方便简单设备外观更加简洁美观,并大大缩短设备组装的时间。
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富士伺服代理|关于伺服电机的控制模式及增益调整

日期: 2019-06-03
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关于伺服电机的控制模式及增益调整

伺服电机

伺服电机的控制模式详解


1. 全闭环控制模式:全闭环控制是相对于半闭环控制而言的。


首先我们来了解下伺服电机半闭环控制,半闭环是指数控系统或 PLC发出速脉冲指令。伺服接受指令,然后执行,在执行的过程中,伺服本身的编码器进行位置反馈给伺服,伺服自己进行偏差修正,伺服本身误差可避免,但是机械误差无法避免,因为控制系统不知道实际的位置。而全闭环是指伺服接受上位控制器发出速度可控的脉冲指令,伺服接受信号执行,执行的过程中,在机械装置上有位置反馈的装置,直接反馈给控制系统,控制系统通过比较,判断出与实际偏差,给伺服指令,进行偏差修正,这样控制系统通过频率可控的脉冲信号完成伺服的速度环控制, 然后又通过位置传感器(光栅尺、编码器)完成伺服的位置环控制,这种把伺服电机、运动控制器、位置传感器三者有机的结合在一起的控制模式称之为全闭环控制。


2. 速度模式


通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加整个系统的定位精度。


3. 位置控制


位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。


由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置。



4. 转矩控制


转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如 10V 对应 5Nm 的话,当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转,外部负载等于 2.5Nm 时电机不转,大于 2.5Nm 时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。


伺服电机PID三环对伺服控制的影响



1. 首先电流环: 电流环的输入是速度环 PID 调节后的那个输出,我们称为“电流环给定”吧,然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做 PID 调节输出给电机,“电流环的输出”就是电机的每相的相电流,“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。


2. 速度环: 速度环的输入就是位置环 PID 调节后的输出以及位置设定的前馈值,我们称为“速度设定”,这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID 调节(主要是比例增益和积分处理)后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。


3. 位置环:位置环的输入就是外部的脉冲(通常情况下,直接写数据到驱动器地址的伺服例外),外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”,设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的 PID 调节(比例增益调节,无积分微分环节)后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码编码器安装于伺服电机尾部,它和电流环没有任何联系,他采样来自于电机的转动而不是电机电流,和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的,即使没有电机,只要在每相上安装模拟负载(例如电灯泡)电流环就能形成反馈工作。


伺服电机PID三环对伺服控制的影响


伺服电机一般为三个环控制,所谓三环就是 3 个闭环负反馈PID调节系统。从内向外分别为电流环、速度环、位置环


1. 电流环: 最内的 PID 环就是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行 PID 调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算最小,动态响应最快。


2. 速度环:通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节,它的环内 PID 输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就包含了速度环和电流环,换句话说任何模式都必须使用电流环,电流环是控制的根本,在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。


3. 位置环:它是最外环,可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建,要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定,位置控制模式下系统进行了所有 3 个环的运算,此时的系统运算量最大,动态响应速度也最慢。


PID 控制的概念



PID 是控制系统中的重要参数,指控制方式,指输出与输入之间的响应方式,英文字母比例(P)、积分(I)、微分(D)。


PID 控制把收集到的数据和一个参考值进行比较,然后把这个差别用于计算新的输入值, 这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同,PID 控制可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值, 这样可以使系统更加准确,更加稳定。可以通过数学的方法证明,在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下,一个PID 反馈回路却可以保持系统的稳定简单来说 PID 控制就是反馈控制 通过测量关心的变量与期望值比较,然后用这个误差纠正调节控制系统。



增益调整的原则及注意事项


松下和三菱伺服都有自动增益功能。通常下都应该设置成自动增益。不需要特别去调整了。但也有一些伺服电机需要手工调整。手工调整时需注意以下几点位置环是调整静态增益的,速度环是调整动态增益的。


简单讲就是,在马达停止的时候调整位置环,在马达运行时候调整速度环。


位置环增益,提高位置响应的速度,也就是说找到位置的快慢,增益越高达到目标的时间越短,不是速度的关系,闭环系统在最后定位结束的地方是个高速震荡的过程,在目标值附近快速震荡,最后找到目标。增益高,这个震荡结束就快,这个是伺服电机的重要性能指标之一。


速度环增益当然就是对应速度,达到目标速度的性能。


看起来增益是越高越好,实际操作不是这样,伺服系统增益过高会带来共振,产生巨大的噪声,造成电机猛烈的震动。建议把增益调得尽量低。马达就不会乱叫了。因为大部分人使用伺服的时候,都不需要很高的响应。只需要保证马达不发生共振就行了。


过高的增益还会带来超速,过载,过流等等的问题。因为理想的计算值与实际电机的能力还是有差距的, 包括电子元件的电流负荷能力和响应能力等等。


PID 各自对差值调节对系统的影响



1. 单独的 P(比例)就是将差值进行成比例的运算,它的显著特点就是有差调节,有差的意义就是调节过程结束后,被调量不可能与设定值准确相等,它们之间一定有残差,残差具体值可以通过比例关系计算出。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应,但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。


2. 单独的 I(积分)就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比,大家不难理解,如果差值大,则积分环节的变化速度大,这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数,积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快,所以同样如果增大积分速度(也就是减小积分时间常数)将会降低控制系统的稳定程度,直到最后出现发散的震荡过程,这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。


3. PI(比例积分)就是综合 P 和 I 的优点,利用 P 调节快速抵消干扰的影响,同时利用 I 调节消除残差。


4. 单独的 D(微分)就是根据差值的方向和大小进行调节的,调节器的输出与差值对于时间的导数成正比,微分环节只能起到辅助的调节作用,它可以与其他调节结合成 PD 和 PID调节。它的好处是可以根据被调节量(差值)的变化速度来进行调节,而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作,其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性,可以增加系统对微小变化的响应特性。


伺服的电流环的 PID 常数一般都是在驱动器内部设定好的,操作使用者不需要更改。


速度环主要进行 PI(比例和积分),比例就是增益,所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。


位置环主要进行 P(比例)调节。


对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。


位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值,要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、 加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定,调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调,积分时间常数从大往小调,以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。


当进行位置模式需要调节位置环时,最好先调节速度环(此时位置环的比例增益设定在经验值的最小值),调节速度环稳定后,在调节位置环增益,适量逐步增加,位置环的响应最好比速度环慢一点,不然也容易出现速度震荡。


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2020 - 11 - 27
什么是机器人,我认为很多人都会知道。今天为大家分享的是伺服电机在机械手中的应用。伺服电机广泛应用于工业生产中。机械手是一种自动操作装置,可以模拟人和手臂的某些运动功能,通过固定的程序来抓取、搬运物体或操作工具。其特点是可通过编程实现各种机械手各自的优点。机械手作为工业机器人中最早出现的一种,可以替代人类的繁重劳动,实现生产的机械化和自动化,能够在有害环境保护人身安全,被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能等。但您是否知道机械手需要使用伺服电机?还被广泛地应用。我们经常遇到的客户都是机械行业的。大部分的机械臂设备制造商都在生产。或是一,在深圳那边有个客户,跟我拿了一套伺服电机后就去试了。尤其心满意足,昨天过来这边又直接提了三台电机。与我们的技术也进行了长谈。最终确定还有另外两台伺服电机毫无疑问,这背后也是对我们实力的认可。但愿更多的客户对我们表示肯定。因此,只有当我们合作的时候,你们才知道我们是否值得肯定。如需要伺服电机,步进电机行星减速机,欢迎咨询我们在线客服。
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2021 - 01 - 15
市场上有一种电机,鲜为人知,这种电机的名字叫做伺服电机。他主要应用于控制系统,即自动控制系统中,它是自动化系统中的一个重要部分,今天我们就来介绍一下。I.属于执行元件随动电机在自动控制系统中,属于执行原样,这种原样的执行力非常强,因此现在,许多企业在生产某些产品的过程中,如果需要使用电机,人们在使用这种电机时,只要性能合理,就会使用。2.产生电磁干扰的能力随动电机在运行过程中会产生电磁干扰,但并不是所有的电机在运行过程中都会产生电磁干扰,所以评定一台电器的质量好坏,使用性能好吗?对其是否会产生 EMI这一标准也可作出判断。3.机电常数小对其使用和理解后,我们发现伺服电机在自动控制系统中起着举足轻重的作用,而且从机电常数来看,这种电机的机电常数较小,因此机电常数越小,电机的使用性能就越好。在自动控制系统中,伺服电机起着执行原始数据的作用,在工作过程中,由于电机的机电常数较小,因此,许多企业负责人都会大量采购这种电机。
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2021 - 05 - 07
今天华科星小编为大家分享的是工控机在全自动洗车机的应用案例,下面为大家介绍。案例信息汽车清洗与保养是车主的必修课,且通过多年的不断教育,人们对汽车保养意识也逐渐提高,根据统计,中国有车一族一年洗车的次数在20-60次之间,西方发达国家,智能洗车份额已经占到50%以上,中国目前只占到10%,智能化、自动化洗车前景巨大。一、客户痛点中国是全球比较大的消费市场,新的造车势力层出不穷,与汽车相对应的汽服领域同样有广阔前景,当下汽服门店的洗车业务普遍面临的问题是招工难,人员流动大,用工成本高,服务质量不稳定,消费者排队久等等诸多痛点。二、解决方案全自动洗车机,是一种通过工业计算机设置相关程序来实现自动清洗、打蜡、风干清洗轮圈等工作的机器,目前,在加油站、4S店、汽车保养店可以见到。全自动的洗车模式,电脑程序控制,实现无接触洗车,不仅可以解决上述问题,还能一改汽服店脏乱形象,吸引高端车主,获得更多客源。全自动洗车机有多种型号,隧道型、往复式型等,清洗、打蜡、风干是洗车的主要环节,针对应用需要和安装环境,全自动洗车机控制终端可以安装相应的操作系统,并根据不同种类车型,进行编程设置,给出相对应的洗车模式;满足户外安装要求,有较好的防水防尘功能,并且适应户外温度变化;简洁的画面,灵敏的触摸方式,方便操控;应对全自动洗车高频振动环境,要求整机能够防震;低功耗,全自动洗车机应用在洗车需求大的场所,满足长...
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2021 - 07 - 22
工业界的机械手我相信大家并不陌生,它的使用非常广泛。它能极大地节约企业的人工费用,提高生产效率,还可以替代人工做一些较高危险系数的工作。该系统可模仿人、臂的某些运动功能,用固定程序抓取、搬运物体或操纵工具。然而,机械手的工作离不开伺服电机的支持。它的特点是通过编程可以实现各种机械手各自的优点。广泛应用于机械制造、冶金、电子等行业。作为工业机械手机器人的核心部件,伺服电机起着举足轻重的作用。机械手的工作效率直接影响到伺服电机的性能。华科星有很多客户做工业机械手,他们长期使用我们的伺服电机。以前有一位老客户,是因为换了别的品牌的伺服电机,价格比较低。可是老是出问题,三天两头修理,搞得很头痛。之后没办法就又找到我们合作了。他公司认为我们提供的伺服电机质量比较稳定,相对性价比较高,也减少了不少烦恼。因此,好产品不怕对比,华科星一直坚持做高品质的伺服电机,让客户使用更放心。
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2021 - 09 - 27
近期许多顾客咨询步进电机安装编码器及步进电机安装难题,这儿简易做一个详细介绍,实际请咨询工程师给予解决方法!伺服电机驱动器加编码器目的便是想避免电机发生丟步等状况的造成,可是怎样加编码器才可以做到这类实际效果呢?步进电机加编码器看起来有点儿消耗,由于电机不可以即时回应,它有一个加降速的全过程!正常情况下还可以在滚珠丝杠的一头装步进电机,另一头装编码器。但是那样会遭受减速器精密度的危害,很有可能发生对丢步的错判。加编码器是双出轴的电机,电机后面加编码器,伺服电机全是那样做的,除非是你是独特应用或者标准限定(沒有双出轴)。一般是生产加工2500线的就可以,线数太高就是消耗。此外编码器的分辨率与你的步进电机的分辨率基本相同就行。假如驱动器上细分化很高,而又只想要检验是否丢步了,编码器的分辨率只需与细分化前的分辨率一致或略高就可以了。步进电机安装必须留意五点:  一、必须留意设备的油和水的维护,设备并并不是彻底防潮抗油的,必须 留意防止设备在水或是油中工作中。假如设备连接到降速传动齿轮,那么必须 给油封,主要是避免有机油进到步进电机内。二、必 明确电缆线不容易由于外界的扭曲力或是是本身的净重来受扭矩或竖直负载,设备在挪动的情况下电缆线牢固地固定不动在静止不动的一部分。三、在安装运行设备的情况下,步进电机轴上的轴向及其径向负荷操纵到每一种要求型号规格值内。应用软性连轴器,便捷轴向负荷小于规定...
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2019 - 01 - 22
华科星|日本进口富士伺服电机这几点特点,你都了解了吗?富士伺服电机属于日系电机的三大主力,市场应用普遍;富士伺服电机属于中高端产品,主要以替换松下、三菱、安川、三洋等日系品牌市场。富士伺服电机在追求高性能、多功能的同时,通过复用简易调试功能来实现使用方便性,制造出符合RoHS标准的环保型产品,3种不同的额定转速的 伺服电机,使应用领域更加广泛,是日系伺服里面最具有性价比和竞争力的产品。下面深圳华科星小编为您介绍富士伺服电机的特点:1、新自动调谐功能:对低刚性的装置也可进行最适当的调谐!。2、出众的稳定性:即使机械多年变化或装置存在不同的差异,也不发生震荡而是实现稳定的运行。3、内置ptp定位:内置定位功能,无需外部购置定位单元也可实现位置控制。4、操作简单:通过modbus-rtu通讯可将可将hmi,通用plc,pc控制器等直接与伺服放大器连接,即可进行ptp定位运行,参数的编辑和各种监控等。5、ABS电池交换简单:采用绝对值编码器abs电池简单交换,可在伺服放大器正面安装abs备用电池。6、适用范围广泛:新自整定功能的增设,使其对刚性低的装置也可进行最适当的调整,即使长皮带结构,齿隙大的齿轮或齿条&小齿轮结构,若使用smart也可轻松调整。富士伺服电机工厂忙碌的工人们深圳华科星富士伺服经销证   想要了解更多日本进口富士伺服电机更多信息,欢迎加技术微信...
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