伺服电机力矩计算方式
1、伺服电机负载力矩包括运行力矩（摩擦力矩）和加速力矩
M=Ma+Mf
M：负载力矩（N.m） Ma：负载加速力矩（N.m） Mf：负载运行力矩（N.m）
2、伺服电机运行力矩（摩擦力矩）计算
a.滚珠螺杆驱动
Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：负载运行力矩（N.m） FA：负载外力（N） PB：螺杆螺距（m/rev）
α:螺杆水平时为0，垂直时为90度 η：效率（0.9） μ：滑动面摩擦系数（0.05）
μ0：预压螺帽内部摩擦系数（0.2—0.3） m：负载总质量（kg）
b.直线运动
Mf=FD/2ηi
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：负载运行力矩（N.m） FA：负载外力（N） D：终端滚轮直径（m）
i：减速比（机构的减速比，不是马达减速比） α:水平运行时为0，垂直时为90度
η：效率（0.9）； μ：滑动面摩擦系数 m：负载总质量（kg）
c.旋转机构驱动时，运行力矩极小，可忽略
3、伺服电机加速力矩计算
Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t
Ma：负载加速力矩（N.m） Jm：马达转子转动惯量（kg.m2）
Jt：负载转动惯量（kg.m2） V：运行目标速度（rps） t：加速时间（s）
从公式可看出，加速力矩跟负载转动惯量以及加速度成正比，加速度可根据需要设置，重点在于负载转动惯量的计算
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