以低压直流伺服电机作为驱动元件的伺服系统称为直流伺服系统。因为低压直流伺服电机实现调速比较容易，尤其是他励和水磁直流伺服电机，其机械特性比较硬，所以直流电机自 20 世纪 70年代以来，在数控机床上得到了广泛的应用。
低压直流伺服电机的品种很多、随着科学技术的发展，至今还在不断出现新品种及新结构。
根据磁场产生的方式，低压直流伺服电机可分为他激式、永磁式、并激式、串激式和复激式五种。永磁式用氧化体、铝镍钻、稀土钻等软磁性材料建立激磁磁场。
在结构上，低压直流伺服电机为一般电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。为避免电刷换向器的接触还有无刷直流伺眼电动机。
根据控制方式，低压低压直流伺服电机可分为磁场控制方式和电枢控制方式。显然，永磁直流伺服电机只能采用电枢控制方式，一般电磁式低压直流伺服电机大多也用电枢控制方式。
在数控机床中，进给系统常用低压直流饲服电机主要有以下几种：
小惯性直流伺服电机因转动惯量小而得名。这类电机一般为永磁式，电枢绕组有无槽电枢式、印刷电枢式和空心杯电枢式三种。因为小惯量直流电机最大限度地减小了电枢的转动惯量所以能获得最快的响应速度。在早期的数控机床上，这类伺服电机应用得比较多。小惯量伺服电机在有些国家的数控机床上至今仍然在使用如法国等。
又称大惯量宽调速直流伺服电机。一方面，由于它的转子直径较大.线圈绕组匝数增加，力矩大，转动惯量比较其他类型电机大，且能够在较大过载转矩时长时间地工作，因此可以直接与丝杠相连，不需要中间传动装置。另一方面，由于它没有励磁回路的损耗，它的外型尺寸比类似的其他育流伺服电机小。它还有一个突出的特点，是能够在较低转速下实现干稳运行，最低转速可以达到 1r/min，甚至 0.1r/min 因此.这种伺服电机在数控机床—亡得到了广泛地应用。
这种伺服电机又叫无整流子电机。它没有投向器，田同步电机和逆变器组成，逆变器由装在转子上的转子位置传感器控制。它实质是一种交流调逐电机.由于其调速性能可达到直流伺服发电机的水平，又取消了换向装置和电刷部件，大大地提高了电机的使用寿命。