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  • 发布时间: 2018 - 07 - 12
    台湾拓达科技有限公司                                                                              台湾拓达科技有限公司(Tode Technoioies Co.,Ltd.)1980年成立于台湾新竹市,是专业从事电子自动化控制和制造的科技公司。我们基于客户的需求持续改善创新,力求提供全方位的自动化控制解决方案和产品来满足当今越来越高的自动化生产要求。与世界多家知名电机公司保持着长期的技术战略合作关系,近十年来通过产品不断发展革新已经行销全球50几个国家或地区;为了能更好满足内地客户的各种需求和提供更加专业及时的技术服务,公司已经于2008年在浙江嘉兴设立工厂并针对中国市场的发展趋势设计最适化产品,全方位的服务中国自动化机械制造业。
    拓达TSDA系统直流伺服驱动器、直流伺服电机,电压18~80VDC;反馈单元1000线、1250线、2500线;接收600KHZ脉冲频率;华科星电气主营产品:富士伺服电机,东元伺服电机,禾川伺服电机, 拓达伺服电机,拓达步进电机,中大行星减速机,博世力士乐变频器,安全光幕,传感器,开关电源等自动化集成产品。华科星免费提供伺服电机选型与产品技术支持,提供24V/36V/48V国产直流伺服电机,直流伺服驱动器,低压伺服电机厂家销售&终身维护,13602631692!
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  • 发布时间: 2018 - 09 - 27
    台湾拓达快递分拣专用伺服滚筒,是根据快递物流行业对物流效率越来越高的要求特别定制而成的,相对传统的普通电机具有启动停止速度快、定位精准、结构紧凑一体化、安装简单等特点,能够极大的提升分拣效率提高单位时间的处理数量,模块一体化的结构使安装调试更加的方便简单设备外观更加简洁美观,并大大缩短设备组装的时间。
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伺服电机调试三大问题

日期: 2019-03-06
浏览次数: 35

伺服电机调试三大问题

伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。

伺服电机调试三大问题

一、伺服电机问题 

1)电动机窜动:在进给时出现窜动现象,测速信号不稳定,如编码器有裂纹;接线端子接触不良,如螺钉松动等;当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时,一般是由于进给传动链的反向问隙或伺服驱动增益过大所致;

2) 电动机爬行:大多发生在起动加速段或低速进给时,一般是由于进给传动链的润滑状态不良,伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是,伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器,由于连接松动或联轴器本身的缺陷,如裂纹等,造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同步,从而使进给运动忽快忽慢;

3)电动机振动:机床高速运行时,可能产生振动,这时就会产生过流报警。机床振动问题一般属于速度问题,所以应寻找速度环问题;

4)电动机转矩降低:伺服电动机从额定堵转转矩到高速运转时,发现转矩会突然降低,这时因为电动机绕组的散热损坏和机械部分发热引起的。高速时,电动机温升变大,因此,正确使用伺服电动机前一定要对电动机的负载进行验算;

5) 电动机位置误差:当伺服轴运动超过位置允差范围时(KNDSD100出厂标准设置PA17:400,位置超差检测范围),伺服驱动器就会出现“4”号位置超差报警。主要原因有:系统设定的允差范围小;伺服系统增益设置不当;位置检测装置有污染;进给传动链累计误差过大等;

6)电动机不转:数控系统到伺服驱动器除了联结脉冲+方向信号外,还有使能控制信号,一般为DC+24 V继电器线圈电压。伺服电动机不转,常用诊断方法有:检查数控系统是否有脉冲信号输出;检查使能信号是否接通;通过液晶屏观测系统输入/出状态是否满足进给轴的起动条件;对带电磁制动器的伺服电动机确认制动已经打开;驱动器有故障;伺服电动机有故障;伺服电动机和滚珠丝杠联结联轴节失效或键脱开等。

二、伺服电机增益问题

1)机械本身的结构对伺服增益的调整有重要影响。如果机械本身的刚性比较好,伺服的相关增益则可以设置较高。如果接卸本身的刚性偏柔,伺服的相关增益则设置的不要太高。

2) 伺服速度、位置增益参数关系及总的调试思路:伺服驱动器包括三个反馈环节:位置环、速度环、电流环。最内环的反应速度最快,中间环节的反应速度必须高于最外环。如果不遵守此原则,将会造成电机运转的震动或反映不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能,故用户只需调整位置位置环、速度环的增益即可。

3)位置环的反应不能快于速度环的反应。因此,若需增加位置环的增益,必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益,电机很可能产生震动,从而将会造成速度指令及定位时间的增加,而非期望的减少。

4)速度环增益:增大速度环比例增益,则能降低转速脉动的变化量,提高伺服驱动系统的硬度,保证系统稳态及瞬态运行时的性能。但是在实际系统中,速度环比例增益不能过大,否则将引起整个伺服驱动系统振荡。

5)速度环参数调节与负载惯量的关系:   当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较大,以及负载的摩擦转矩比较大时,宜增大速度环比例增益和速度环积分时间常数,以满足运行稳定性的要求;当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较小,以及负载的摩擦转矩较小时,宜减小速度环比例增益和速度换积分时间常数,保证低速运行时的速度控制精度。

6)位置环增益:位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系,通常伺服系统的位置环增益越高,电机速度对于位置指令响应的延时减小,位置跟踪误差愈小,定位所需时间 越短,但要求对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。而且当输入的位置突变时,其输出变化剧烈,机械负载要承受较大的冲击。此时,驱动器必须进行升降 速处理或通过上位机用编程措施来缓冲这种变化。

当伺服系统位置环增益相对较小时,调整起来比较方便,因为位置环增益小,伺服系统容易稳定,对大负载对象,调整要简单些。同时,低位置环增益的伺服系统频带叫窄,对噪音不敏感。因此,作为伺服进给用时,位置的微观变化小,但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大。    

三、伺服电机选型

在选择好机械传动方案以后,就必须对伺服电机的型号和大小进行选择和确认。

1)选型条件:一般情况下,选择伺服电机需满足下列情况:

  ● 马达最大转速>系统所需之最高移动转速;

  ● 马达的转子惯量与负载惯量相匹配;

  ● 连续负载工作扭力≦马达额定扭力;

  ● 马达最大输出扭力>系统所需最大扭力(加速时扭力)。

2)选型计算:

  ● 惯量匹配计算(JL/JM)

  ● 回转速度计算(负载端转速,马达端转速)

  ● 负载扭矩计算(连续负载工作扭矩,加速时扭矩)

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