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    台湾拓达科技有限公司                                                                              台湾拓达科技有限公司(Tode Technoioies Co.,Ltd.)1980年成立于台湾新竹市,是专业从事电子自动化控制和制造的科技公司。我们基于客户的需求持续改善创新,力求提供全方位的自动化控制解决方案和产品来满足当今越来越高的自动化生产要求。与世界多家知名电机公司保持着长期的技术战略合作关系,近十年来通过产品不断发展革新已经行销全球50几个国家或地区;为了能更好满足内地客户的各种需求和提供更加专业及时的技术服务,公司已经于2008年在浙江嘉兴设立工厂并针对中国市场的发展趋势设计最适化产品,全方位的服务中国自动化机械制造业。
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伺服控制系统的电机控制和运动控制

日期: 2019-03-04
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伺服控制系统的电机控制和运动控制

工业伺服控制主要分两个方向,一个是运动控制,通常用于机械领域;另一个就是电机过程控制,通常使用于化工领域。而运动控制指的是一种起源于早期的伺服系统,基于电动机的控制,以实现物体对角位移、转矩、转速等等物理量改变的控制。


伺服控制系统的电机控制和运动控制

一个运动控制系统的基本架构组成包括:


运动控制器:用以生成轨迹点(期望输出)和闭合位置反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。


运动控制器主要分为三类,分别是PC-Based、专用控制器、PLC。其中PC-Based运动控制器在电子、EMS等行业被广泛应用;专用控制器的代表行业是风电、光伏、机器人、成型机械等等;PLC则在橡胶、汽车、冶金等行业备受青睐。


驱动或放大器:用以将来自运动控制器的控制信号(通常是速度或扭矩信号)转换为更高功率的电流或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环,以获得更精确的控制。


执行器:如液压泵、气缸、线性执行机或电机,用以输出运动。


反馈传感器:如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等,用以反馈执行器的位置到位置控制器,以实现和位置控制环的闭合。


众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式,它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。


在上面的定义中,有提到电机控制,但电机控制和运动控制是不同的。


从关注点来说,电机控制(这里指伺服电机)主要关注的是控制单个电机的转距、速度、位置中的一个或多个参数达到给定值。而运动控制主要关注点在于协调多个电机,完成指定的运动(合成轨迹、合成速度),比较着重轨迹规划、速度规划、运动学转换;比如数控机床里面要协调XYZ轴电机,完成插补动作。


电机控制常常作为运动控制系统的一个环节(通常是电流环,工作在力矩模式下),更着重于对电机的控制,一般包括位置控制、速度控制、转矩控制三个控制环,一般没有规划的能力(有部分驱动器有简单的位置和速度规划能力)。



运动控制往往是针对产品而言的,包含机械、软件、电气等模块,例如机器人、无人机、运动平台等等,是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理,使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动的一种控制。


两者有部分内容是重合的:位置环/速度环/转距环可以在电机的驱动器中实现,也可以在运动控制器中实现,因此两个属于容易混淆。



深圳华科星主要销售伺服电机、行星减速机、步进电机、PLC等各类自动化产品,提供一站式控制解决方案,真诚期望与你合作,咨询热线:13602631692微信同号!

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2018 - 11 - 03
深圳东元伺服维修中心专业维修世界各国伺服电机、伺服控制器、驱动器、PLC、直流调速器、触摸屏、人机界面、计数器仪表等自动化工控产品。我们拥有国内规模化专业化的伺服维修中心,高素质的专业维修团队,丰富的维修经验,雄厚的技术实力,优惠合理的价格,良好的商业信誉和大量的配件库存。我们配备了先进的维修设备,能够在无图纸无资料的条件下维修变频器,一般当天修复!祁工:139029541461.故障现象:东元伺服控制器主控板冷机正常,工作一段时间后元显示,但指示灯亮全亮。东元伺服控制器检查分析:通常冷机正常而热机不正常说明元器件基本正常,但不些器件性能下降所至,最大可能是电解电容漏电,令 5V 电源不稳,经查看此机器的出厂日期超过十年,超过十年的电解电容很易失效,换上所有全新的电解电容后反复试机正常。2.故障现象:东元伺服控制器显示“ AL-15 ”报警,起动无输出。东元伺服控制器检查分析:查资料“ AL-15 ”为过电流(软件)报警,经检查两个电流互感器均正常,试着屏闭智能模块报警输出端亦无效,触发模块能正常导通截止,后找来另一块主板换上,通电显示不正常,起动输出一个方向不稳,另一方向抖动,再检查模块其中一路输入端对电源正端阻值比其它输入端少很多,对应光耦不正常,经检查,确认光耦有问题,更换光耦后正常。如有技术问题访问网站http:/...
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目前大部分工业设备的运动控制和传动系统中,在电动机动力源与负载运动部件之间,仍然经常需要使用中间机械传动机构,比如:伺服电机、行星减速机、同步带、滚珠丝杠......尽管包括直线电机、直驱电机等直接驱动技术已经越来越成熟,而机械部件传动在运控设备的驱动方式中将依然占据非常主流的地位。本期,我们就来谈谈这些机械传动机构的中间环节在运控设备中起到了哪些重要作用,以及选择怎样的传动速比更合适。实现直线运动受到我们目前动力源技术能力的限制,很多直线运动的应用需要使用旋转电机,并借助直线执行机构的转换实现部件的直线运动。虽然市面上已经有非常成熟的直线电机技术,但从集成、成本和实施操作的技术门槛等各方面,旋转电机与机械直线机构的集成组合对于目前大多数运控设备应用,仍然是更为现实的解决方案。比较常见的机械直线机构,如:滚珠丝杠、齿轮齿条、蜗轮蜗杆、机械凸轮、曲柄连杆等,各自有不同的特点,适应不同类型的应用场合,我们会在以后的内容中详细聊。降低转速直线运动需要机械传动机构,是因为需要将电机的旋转转换为负载的直线运动;而旋转运动需要机械传动机构,则更多的是源自转速匹配的要求。这一点和汽车很类似。汽车的发动机转速往往几千转,而车速达到 100km/h 时,车轮的转速也才一千多转,因此在汽车发动机和车轮之间需要减速箱匹配转速。运控设备也是一样。如果了解伺服电机原理,就不难理解,电机的转速是和绕组级数成反...
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2018 - 10 - 18
伺服电机系统几种常见的故障~东元伺服       1.超程  当进给运动超过由软件设定的软限位或由限位开关设定的硬限位时,就会发生超程报警,一般会在CRT上显示报警内容,根据数控系统说明书,即可排除故障,解除报警。        2.过载  当进给运动的负载过大,频繁正、反向运动以及传动链润滑状态不良时,均会引起过载报警。一般会在CRT上显示伺服电动机过载、过热或过流等报警信息。同时,在强电柜中的进给驱动单元上、指示灯或数码管会提示驱动单元过载、过电流等信息。  3.窜动  在进给时出现窜动现象:①测速信号不稳定,如测速装置故障、测速反馈信号干扰等;②速度控制信号不稳定或受到干扰;③接线端子接触不良,如螺钉松动等。当窜动发生在由正方向运动与反向运动的换向瞬间时,一般是由于进给传动链的反向间隙或伺服系统增益过大所致。  4.爬行  发生在起动加速段或低速进给时,一般是由于进给传动链的润滑状态不良、伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是:伺服电机和滚珠丝杠联接用的联轴器,由于联接松动或联轴器本身的缺陷,如裂纹等,造成滚珠丝杠转动与伺服电机的转动不同步,从而使进给运动忽快忽慢,产生爬行现象。  5.机床出现振动  机床以高速运行时,可能产生振动,这时就会出现过流报警。机床振动问题一般属于速度问...
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先确定好机械传动方案以后,就要对东元伺服电机的型号和大小进行选择和确认。 一般情况下,选择东元伺服电机需满足下列情况:1.马达最大转速系统所需之最高移动转速。2.马达的转子惯量与负载惯量相匹配。3.连续负载工作扭力≦马达额定扭力。4.马达最大输出扭力系统所需最大扭力(加速时扭力)。东元伺服电机选型计算:1.惯量匹配计算(JL/JM)。2.回转速度计算(负载端转速,马达端转速)。负载扭矩计算(连续负载工作扭矩,加速时扭矩)。如有技术问题访问网站华科星电气官网咨询,24小时技术服务团队,提供解决方案及技术服务,技术电话:13902954146 主营产品:富士伺服电机,东元伺服电机,禾川伺服电机,拓达伺服电机,拓达步进电机,中大行星减速机,博世力士乐变频器,安全光幕,传感器,开关电源。
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东元伺服驱动器维修,常见东元伺服驱动器故障报价和维修方法。在国内很多论坛,东元伺服系列详细资料都免费下载,所以很多重大型且有自己的技术人员,都能够解决一般性东元伺服驱动器的维修工作,而笔者有幸整理了一些东元伺服驱动器的故障报价说明和处理方法。如有不正确的地方,望指正。    1、东元数字式交流伺服系统,试机时一上电,电机就振动并有很大的噪声,然后驱动器出现16号报警,该怎么解决?  这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高,产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12,适当降低系统增益。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)  2、东元交流伺服驱动器上电就出现22号报警,为什么?  22号报警是编码器故障报警,产生的原因一般有:  A.编码器接线有问题:断线、短路、接错等等,请仔细查对;  B.伺服电机上的编码器有问题:错位、损坏等,请送修。  3、东元伺服电机在很低的速度运行时,时快时慢,象爬行一样,怎么办?  伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的,请调整参数No.10、No.11、No.12,适当调整系统增益,或运行驱动器自动增益调整功能。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)  4、东元交流伺服系统在位置控制方式下,控制系统输出的是脉冲和方向信号,但不管是正转指令还是反转指令,电机只朝一个方向转,为什么?  东元交流伺服系统...
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富士电机自创业以来已有90余年,在这悠久的历史中,富士伺服电机不断革新能源技术,在产业和社会领域中为世界作出巨大贡献。华科星电气为富士电机一级代理商。 富士伺服华科星电气厂库货架    富士伺服电机飞车这种现象比较常见,也的确非常危险,关于伺服电机飞车的问题主要是四个方面的经验。第一是因为外界干扰引起的伺服电机高速运转,这种情况都是 富士伺服驱动器为位置脉冲控制方式,主要因为外部接线问题(如接屏蔽,接地等等)和驱动器内部的位置指令滤波参数设置问题而引起,这样的情况在绣花机,弹簧机上经常碰到,这种情况姑且也称为飞车。第二是 富士伺服电机的编码器零偏(encoder offset)而引起的飞车,究其实质是编码器零位错误导致的飞车。第三是伺服驱动器进行全闭环控制时,位置环编码器故障导致的飞车。编码器损坏造成的飞车,本质上是因为 富士伺服系统没有位置反馈信号,所以伺服系统的位置偏差是无穷大,从而位置环输出的速度指令将是无穷大,于是 富士伺服系统将以速度限制值进行高速旋转,形成飞车;第四种情况则是位置环编码器的接线错误,具体的就是信号A,A-的接线颠倒导致的。为什么出现这种情况呢,因为位置环编码器的接线一般是A,A-,B,B-,如果A,A-(或B,B-)信号接反的话,则形成正反馈,正反馈的后果就是必然导致飞车;第伍是位置偏...
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